Implementasi Sistem Kendali PID (Proportional, Integrative, Derivative) Untuk Keseimbangan Gimbal Kamera Berbasis Mikrokontroler

Gimbal Kamera adalah sebuah alat yang dirancang untuk dudukan kamera
dengan kemampuan dapat mempertahankan keseimbangan pada kamera untuk
menghasilkan foto ataupun video tanpa terpengaruh oleh kemiringan atau
guncangan yang terjadi sewaktu pengambilan gambar atau video berlangsung.
Gimbal kamera yang dirancang dapat bergerak pada porosnya dengan dua buah
sumbu dengan menyesuaikan orientasi pergerakan ketika terjadi perubahan.
Dengan memanfaatkan dua buah motor servo yang terpasang berlawanan arah
untuk menghasilkan pergerakan pitch dan roll, pergerakan kamera yang diletakkan
pada gimbal kamera dapat dipertahankan kestabilannya. Untuk menghasilkan
gerakan yang halus, ditambahkan sistem kendali PID (proportional, integrative,
derivative) yang tujuannya adalah memperbaiki titik kemiringan yang didapat
dengan menggunakan sensor MPU6050+GY521 (accelerometer, gyroscope). Nilai
error tersebut akan dikurangi sedikit demi sedikit hingga mencapai nilai 0 atau titik
seimbang sehingga jika terlihat pada pergerakan motor servo yang digunakan,
pergerakan menuju titik seimbang akan perlahan-lahan sehingga tidak merusak
gambar atau video yang dihasilkan. Pemrosesan pada sistem ditanamkan pada
sebuah mikrokontroler ATmega 328P yang dikemas dengan sebutan Arduino Uno.
Kata kunci : Arduino Uno, Gimbal Kamera, Motor Servo, PID, Pitch, Roll, Sensor
MPU6050+GY521.